| 基于卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着估计 |
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| 引用本文： | 李刚,解瑞春,李宁,宗长富.基于卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着估计[J].华南理工大学学报(自然科学版),2014,42(8):129-135. |
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| 作者姓名： | 李刚 解瑞春 李宁 宗长富 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春,130025
2. 辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州,121001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金资助项目，辽宁省教育厅项目，吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金资助项目 |
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| 摘 要： | 建立了采用Dugoff轮胎模型的三自由度车辆估算模型,设计了基于联邦卡尔曼滤波理论的车辆行驶状态估计算法与基于扩展卡尔曼滤波理论的路面附着系数估计算法,使车辆状态估计与路面附着估计相互联系、闭环反馈、同时进行.选择典型工况,应用Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真实验对车辆状态算法和路面附着估计算法进行了验证.结果表明:文中算法能够实现对车辆状态及路面附着系数的准确估计.
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| 关 键 词： | 联邦卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 路面附着系数 |
Estimation of Vehicle State and Road Adhesion Coefficient Based on Kalman Filter |
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| Li Gang,Xie Rui-chun,Li Ning,Zong Chang-fu.Estimation of Vehicle State and Road Adhesion Coefficient Based on Kalman Filter[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2014,42(8):129-135. |
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| Authors: | Li Gang Xie Rui-chun Li Ning Zong Chang-fu |
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| Institution: | Li Gang;Xie Rui-chun;Li Ning;Zong Chang-fu;State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control,Jilin University;College of Automobile & Transportating Engineering,Liaoning University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | federal Kalman filter Dugoff tire model vehicle state estimation road adhesion coefficient |
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