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基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法
引用本文:米汤,袁杰,王宏伟,潘荣敏. 基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法[J]. 科学技术与工程, 2019, 19(27): 210-216
作者姓名:米汤  袁杰  王宏伟  潘荣敏
作者单位:新疆大学电气工程学院,乌鲁木齐,830047;新疆大学电气工程学院,乌鲁木齐830047;大连理工大学控制科学与工程学院,大连116024
基金项目:国家自然科学基金项目(61863033,61863034)
摘    要:针对未知场景下移动机器人路径寻优问题,提出一种基于改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人路径寻优方法。该方法由场景重构和路径寻优组成,利用激光雷达传感器观测特征物信息对广义卡尔曼滤波估计值更新,建立场景理解信息点云构造二维栅格地图,根据场景重构地图信息结合改进的蚁群算法进行路径优化。在复杂场景下,通过激光SLAM移动机器人实验表明,改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人在多种复杂场景路径寻优和运行消耗时间等方面取得了较好的效果。

关 键 词:场景感知  移动机器人  路径寻优  蚁群算法
收稿时间:2019-01-06
修稿时间:2019-06-11

Path Optimization Method of Mobile Robot Based on Laser Simultaneous Localization and Mapping
mitang,and. Path Optimization Method of Mobile Robot Based on Laser Simultaneous Localization and Mapping[J]. Science Technology and Engineering, 2019, 19(27): 210-216
Authors:mitang  and
Affiliation:Xinjiang University,,,
Abstract:Mobile robot path for the unknown scene optimization problem, a method of optimizing a laser Improved Ant Colony Algorithm SLAM mobile robot path.The method consists of scene reconstruction and path optimization,updating the estimation of generalized Kalman filters used lidar sensors to observe feature information,establish a scene understood information point cloud structure two-dimensional grid map,reconstruct map information according to scene and improved ant colony algorithm for path optimization. In complex scenarios,by laser experiments show that the mobile robot SLAM,the laser SLAM mobile robot with improved ant colony algorithm has achieved good results in various complex scene path optimization and running time.
Keywords:scene awareness mobile robot path optimization ant colony optimization
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