3-PUU并联机构的动力学分析

多体系统进行动力学分析,是实现虚拟样机和虚拟现实的前提条件之一。它在力学的基础上,经过半个世纪的发展,形成不同的研究方向和研究领域,并孕育而生了多款商业化软件。该文运用凯恩方法,以动平台参考点的速度和角速度为伪速度,在任务空间中建立了封闭形式的运动方程。在建模过程中,无需求解理想约束反力、不使用动力学函数,不需求导运算,变量和方程的数目少,方程表达式简单,计算效率得到显著提高。