3-PUU不同结构的运动特征分析

该文简述了螺旋理论的基本定理和组成,给出了螺旋和反螺旋的定义。运用螺旋理论分析了3-PUU并联机构在三自由度平动、球形和四自由度情况下的机构组成形式和运动形式,给出了其螺旋系、约束条件和基础螺旋系的坐标组合。如果3-PUU并联机构的支链中含有U副,支链中U副的不同的安装条件决定了机构的自由度数目的不同和安装形式的不同。3-PUU并联机构的中间两虎克铰的几何关系有变化时,机构的运动形式十分复杂。