| 四轮移动机器人跟随控制 |
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| 引用本文： | 刘子龙,丁玉静,江艳霞.四轮移动机器人跟随控制[J].中南大学学报(自然科学版),2011,42(5). |
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| 作者姓名： | 刘子龙 丁玉静 江艳霞 |
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| 作者单位： | 上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海,200093 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对轮式移动机器人路径跟随问题,提出一种多移动机器人路径跟随控制方案.首先对其运动学模型经过适当增补,将基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案和基于古典校正的纵向跟随控制方案相结合,这2种方案互为前提,相互依托,进而制定出相应的多移动机器人路面跟随控制方案.研究结果表明:该方法简单实用,无论在横向位置跟踪和纵向位置跟随上都得到较好的控制效果,动态特性好,稳态精度高.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 跟随控制 反馈线性化 古典校正 |
Following control of four-wheeled mobile robot |
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| LIU Zi-long,DING Yu-jing,JIANG Yan-xia.Following control of four-wheeled mobile robot[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2011,42(5). |
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| Authors: | LIU Zi-long DING Yu-jing JIANG Yan-xia |
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