| 基于遗传算法的五杆机构运动性能优化 |
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| 引用本文： | 黄冠宇,方跃法,曲海波,田春旭. 基于遗传算法的五杆机构运动性能优化[J]. 北京交通大学学报(自然科学版), 2015, 39(4). DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291-2015.04.009 |
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| 作者姓名： | 黄冠宇 方跃法 曲海波 田春旭 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175029 |
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| 摘 要： | 为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.
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| 关 键 词： | 连杆机构 轨迹优化 遗传算法 雅克比条件数 运动学仿真 |
Optimization of the motion performance of planar five-bar linkage using a genetic algorithm |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | linkage mechanism trajectory planning genetic algorithms the number of Jacobian condition dynamics simulation |
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