| 基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台 |
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| 引用本文： | 张秀丽,龚加庆,刘虎.基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台[J].北京交通大学学报(自然科学版),2015,39(4):23-28. |
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| 作者姓名： | 张秀丽 龚加庆 刘虎 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助(M15JB00250) |
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| 摘 要： | SCS(Simulation Construction Set)是Yobotics公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.
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| 关 键 词： | 四足仿生机器人 仿真平台 运动仿真 仿真开发包 |
SCS based simulation platform for quadruped bionic robots |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadruped bionic robot simulation platform motion simulation SCS |
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