| 基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述 |
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| 引用本文： | 吕强,王晓龙,刘峰,倪佩佩.基于S-NARF算法的点云图像特征提取与描述[J].科技导报(北京),2013,31(13):45-48. |
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| 作者姓名： | 吕强 王晓龙 刘峰 倪佩佩 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院控制工程系,北京 100072 |
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| 摘 要： | 针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3D NARF特征描述符的算法.首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3D SIFT关键点.然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线.用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符.最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验.结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性.
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| 关 键 词： | SIFT 关键点 NARF特征描述符 点云 |
| 收稿时间： | 2013-01-28 |
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