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| 基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 张铮淇,董早鹏,杨倩倩,张海胜,齐诗杰,李家康.基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制[J].大连海事大学学报(自然科学版),2022(4):19-28. |
| 作者姓名： | 张铮淇 董早鹏 杨倩倩 张海胜 齐诗杰 李家康 |
| 作者单位： | 1. 武汉理工大学船海与能源动力工程学院;2. 中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院 |
| 摘 要： | 为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题，设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先，针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分，再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计；然后，利用微分跟踪器将期望量平滑处理；最后，基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 水下航行器(AUV) 执行器约束 模型预测控制(MPC) 级联系统 微分跟踪器 |