基于微型惯性测量单元的家用机器人碰撞检测方法

碰撞检测是家用机器人的重要技术之一，但是现有的机械碰撞检测板不能覆盖机器人所有部位，碰撞检测存在盲区.因此，本文结合家用机器人的实际应用，提出了基于微型惯性测量单元的碰撞检测方法；补偿了测量数据中俯仰横滚、杆臂效应、启停引起的干扰加速度，采用Mahony互补滤波器估计俯仰横滚决定的重力加速度分量；采用滑动窗积分处理加速度信号，采用幅度阈值和时间阈值作为碰撞判断标准.结果表明，本文方法准确补偿了干扰加速度，可有效检测家用机器人前后部位的轻微碰撞.本文方法提高了家用机器人的轻微碰撞检测能力.