| 超声电机驱动多关节机器人位置精确控制 |
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| 引用本文： | 孙志峻,邢仁涛,赵淳生,黄卫清.超声电机驱动多关节机器人位置精确控制[J].应用科学学报,2007,25(5):493-499. |
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| 作者姓名： | 孙志峻 邢仁涛 赵淳生 黄卫清 |
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| 作者单位： | 1．南京航天航空大学 机电学院, 江苏 南京 210016；
2．南京航天航空大学 精密驱动研究所， 江苏 南京 210016 |
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| 摘 要： | 该文结合超声电机的运行特点，提出了一种新颖的速度——位置联合反馈控制方式，并在直接驱动的三关节机器人上加以实现。实践证明，位置反馈控制可以获得较高的位置精度，但超声电机的速度变化会显得剧烈，从而导致机器人发生颤振；速度反馈控制可以保证机器人运行平稳，但不能获得好的位置精度。采用所提出的控制方式后，不仅可以获得高的位置精度，而且可以保证机器人平稳运行。
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| 关 键 词： | 超声电机 反馈控制 PID 关节机器人 |
| 文章编号： | 0255-8297（2007）05-0493-07 |
| 收稿时间： | 2007-03-30 |
| 修稿时间： | 2007-03-30 |
Accurate Position Control of Multiple Joint Robot Driven by Ultrasonic Motors |
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| SUN Zhi-jun,XING Ren-tao,ZHAO Chun-sheng,HUANG Wei-qing.Accurate Position Control of Multiple Joint Robot Driven by Ultrasonic Motors[J].Journal of Applied Sciences,2007,25(5):493-499. |
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| Authors: | SUN Zhi-jun XING Ren-tao ZHAO Chun-sheng HUANG Wei-qing |
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| Institution: | 1.College of Mechanical and Electrical Engineering，Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016，China；
2 Precision Driving Laboratory, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016，China |
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| Abstract: | In this paper,according to the operating characteristics of ultrasonic motors,a new velocity-position feedback control strategy is proposed and implemented in a three-joint robot directly driven by ultrasonic motors.Results show that,the robot can achieve high positional resolution under position feedback control;however the robot will quiver due to the quick change of the speed of ultrasonic motors.The robot can operate smoothly under velocity feedback control;however the positional resolution is worse.The proposed control strategy can achieve the best performance of the robot,i.e.higher position accuracy and smooth operation. |
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| Keywords: | PID |
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