基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制 |
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引用本文: | 贾鹤鸣,宋文龙.基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制[J].中南大学学报(自然科学版),2014(8). |
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作者姓名: | 贾鹤鸣 宋文龙 |
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作者单位: | 东北林业大学机电工程学院; |
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基金项目: | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2572014BB03) |
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摘 要: | 针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的L2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟控制迭代求导造成控制器复杂的问题,设计L2干扰抑制鲁棒控制器减弱了观测器误差对控制精度带来的影响。针对某三阶不确定非线性系统进行仿真验证。研究结果表明:非线性干扰观测器能够有效估计系统的复合扰动,且L2干扰抑制方法能够在观测器存在误差时提高控制精度。
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关 键 词: | 不确定非线性系统 滤波反步法 非线性干扰观测器 L干扰抑制 |
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