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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制
作者姓名:
贾鹤鸣
宋文龙
作者单位:
东北林业大学机电工程学院;
基金项目:
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2572014BB03)
摘 要:
针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的L2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟控制迭代求导造成控制器复杂的问题,设计L2干扰抑制鲁棒控制器减弱了观测器误差对控制精度带来的影响。针对某三阶不确定非线性系统进行仿真验证。研究结果表明:非线性干扰观测器能够有效估计系统的复合扰动,且L2干扰抑制方法能够在观测器存在误差时提高控制精度。
关 键 词:
不确定非线性系统
滤波反步法
非线性干扰观测器
L干扰抑制
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