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| 欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析 | |
| 作者姓名： | 王玉花1* 姜庆昌2 野秀玉3 刘新柱2 |
| 作者单位： | 佳木斯大学 理学院,黑龙江 佳木斯,154007;佳木斯大学 机械工程学院,黑龙江 佳木斯,154007;佳木斯市第二十中学,黑龙江 佳木斯,154007 |
| 基金项目： | 基本科研业务费项目;佳木斯大学科学技术面上项目 |
| 摘 要： | 为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了三种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。 |
| 关 键 词： | 欧拉角 奇异性 轨迹规划 |
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