| 综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制 |
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| 引用本文： | 朱 安,陈 力. 综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制[J]. 福州大学学报(自然科学版), 2019, 47(6): 779-786 |
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| 作者姓名： | 朱 安 陈 力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院，福建 福州 350108,福州大学机械工程及自动化学院，福建 福州 350108 |
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| 摘 要： | 研究柔性关节空间机器人轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题.导出综合电机特性的动力学模型,且基于奇异摄动理论将其分解为快、慢变子系统.针对快变子系统,采用速度差值反馈控制;针对慢变子系统,提出一种基于径向基神经网络的全阶滑模控制.其中径向基神经网络用于逼近系统未知非线性项,全阶滑模兼备结构简单、鲁棒性强等优点的同时,还能克服抖振问题.系统数值仿真结果证明了所提方案的有效性.
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| 关 键 词： | 柔性关节空间机器人；柔性振动；主动抑制；电机特性；径向基神经网络；全阶滑模 |
Full-order sliding mode control for flexible joint space robot including motor dynamic |
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| ZHU An and CHEN Li. Full-order sliding mode control for flexible joint space robot including motor dynamic[J]. Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition), 2019, 47(6): 779-786 |
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| Authors: | ZHU An and CHEN Li |
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