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| 基于CAN总线的自主移动机器人声纳数据采集系统研制 | |
| 作者姓名： | 郑旭光 刘大维 于士友 陈秉聪 |
| 作者单位： | 青岛大学,车辆工程系,山东,青岛,266071 |
| 基金项目： | 山东省教育厅基金项目（J00g54）;青岛市科技局工业攻关项目（03-2-GG-23） |
| 摘 要： | 根据自主移动机器人实时导航的需要,提出了一种基于CAN总线的移动机器人声纳数据采集系统.针对自主移动机器人的工作特点,利用CAN总线技术,设计了多声纳传感器的数据采集系统.实现了机器人数据采集的网络化,降低了系统的连线数量,提高系统的可维护性.同时确定了该系统和工控机之间的CAN总线通信协议,并给出了系统硬件框图和软件流程图.实验表明,该系统具有较高的实用价值及较高的可靠性、实时性. |
| 关 键 词： | CAN总线 机器人 声纳 数据采集 |
| 文章编号： | 1672-6871（2008）02-0038-04 |
| 收稿时间： | 2007-09-01 |
| 修稿时间： | 2007-09-01 |
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