| 高集成度空间机械臂模块化关节的研制 |
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| 引用本文： | 史士财[] 谢宗武[] 倪风雷[] 刘宏[,].高集成度空间机械臂模块化关节的研制[J].西安交通大学学报,2007,41(2):162-166. |
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| 作者姓名： | 史士财[] 谢宗武[] 倪风雷[] 刘宏[ ] |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨工业大学机器人研究所 150001哈尔滨，150001哈尔滨，150001哈尔滨，150001哈尔滨，德国宇航中心机器人与机电一体化研究所，D-82230，德国威士林 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目（2002AA742032）. |
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| 摘 要： | 采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节.该关节具有多种传感器,包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等,它的所有电气系统都集成在关节内部,包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统.采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线,避免了空间环境对导线及其传输信号的影响.针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验,结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点,其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹,位置精度非常高,达到了0.01°.
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| 关 键 词： | 空间机械臂 模块化关节 空间环境 |
| 文章编号： | 0253-987X（2007）02-0162-05 |
| 收稿时间： | 2006-06-27 |
| 修稿时间： | 06 27 2006 12:00AM |
Development of High Integration Modular Joint for Space Manipulator |
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| Shi Shicai, Xie Zongwu, Ni Fenglei Liu Hong.Development of High Integration Modular Joint for Space Manipulator[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2007,41(2):162-166. |
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| Authors: | Shi Shicai Xie Zongwu Ni Fenglei Liu Hong |
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| Institution: | 1. Robotics Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China; 2. Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center, Wessling D-82230, Germany |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space manipulator modular joint space environment |
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