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| 六自由度机器人控制器参数的可区分性分析 | |
| 作者姓名： | 魏雅慧 杨超 |
| 作者单位： | 三峡大学大学生素质教育中心;三峡大学电气与新能源学院;上海交通大学机械与动力工...;哈尔滨工业大学航天学院;;陕西工业职业技术学院;庆...;清华大学自动化系;;成都理工大学核技术与自动...;合肥工业大学机械工程学院...;南京航空航天大学自动化学...;中国工程物理研究院总体工...;湖南大学汽车车身先进设计...;广东第二师范学院物理与信... |
| 摘 要： | 六自由度机器人系统中有的控制器参数较多,优化目标和控制器参数之间的函数关系有时无法直接得到,难以用解析方法进行区分.因此,本文提出了一种基于轨迹灵敏度的控制器参数可区分性方法,通过分析若干控制器参数的轨迹灵敏度曲线的相位,判定这些参数是否可区分.以六自由度机器人单个模块的控制器为例进行应用研究,研究结果验证了上述方法的有效性. |
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