基于CFFCA的全驱动五指灵巧手抓取研究

为精确控制灵巧手对目标物体的抓取，针对灵巧手对目标物体的抓取控制实时性不高的问题，设计了全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I。分析了单根手指的正运动学与逆运动学，提出了接触力反馈控制算法( CFFCA: Contact Force Feedback Control Algorithm) ，利用压力传感器的反馈值，实时控制灵巧手和目标物体之间的接触力，并且详细描述了灵巧手的强力抓取和精确抓取两种抓取模式。在全驱动五指灵巧手试验样机DH-MN-I 上的实验证明，在两种抓取模式下该算法对两种尺寸的目标物体实现抓取控制是可行的。利用提出的接触力反馈控制算法可控制全驱动灵巧手和目标物体之间的接触力，实现灵巧手对不同大小的目标物体的稳定抓取操作，实验结果表明，该算法实时性较好，有很高的灵巧性，具有应用价值。