| 用于导管架全遍历检测的ROV路径规划 |
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| 作者姓名： | 张利巍 高胜 陈昆 常玉连 |
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| 作者单位： | 东北石油大学机械科学与工程学院, 黑龙江 大庆163318;东北石油大学电子科学学院, 黑龙江 大庆163318;东北石油大学机械科学与工程学院,黑龙江 大庆,163318 |
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| 基金项目： | 中石油水下检测维护机器人系统开发关键技术研究基金资助项目( GCY-2c-17-6-1) |
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| 摘 要： | 导管架平台是海洋油气开发中常使用的平台，但其所处的海洋环境使导管架经常受到流体冲蚀、海水腐蚀等，因此需要定期检查维护。为了缩短ＲOV( Ｒemotely Operated Vehicle) 的行走路程，减少检测维护费用，提高路径规划的智能程度，以惠州油田某型导管架平台为研究对象，针对ＲOV 对导管架进行单面和整体检测两种检测情况，结合图论和组合优化等理论进行了路径规划研究。通过仿真分析得出导管架全遍历的最优路线，所提出的路径规划方法和仿真结果具有较大的理论价值和实际指导意义。
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| 关 键 词： | 导管架 遥控潜水器 图论 组合优化 路径规划 |
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