| 永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析 |
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| 引用本文： | 徐泽亮,马培荪.永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析[J].上海交通大学学报,2003,37(Z1):58-61. |
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| 作者姓名： | 徐泽亮 马培荪 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 上海市科学发展基金资助项目(941111035) |
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| 摘 要： | 根据永磁吸附履带式爬壁机器人的结构特点和运动环境特点,分析该机器人在大半径转向运动下的灵活性.由静力学平衡方程、运动学方程和动力学方程,基于直线运动总功率与转向运动总功率之比的相对功率来定义机器人转向运动灵活系数kA,进而讨论机器人转向运动灵活系数与安全系数的相互关系,优化安全系数的选择范围.根据该安全系数选择范围而设计的履带吸盘完全满足爬壁机器人长,时间实际安全应用的要求.
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| 关 键 词： | 永磁吸附 爬壁机器人 转向灵活系数 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)S1-0058-04 |
| 修稿时间： | 2002年11月2日 |
Analysis of Permanent Magnetic Tracked Wall-Climbing Robot's Turning Agile Capability |
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