| 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制 |
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| 引用本文： | 黄文琴,胡立坤,王頔,卢子产.基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制[J].广西大学学报(自然科学版),2011,36(6):1016-1022. |
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| 作者姓名： | 黄文琴 胡立坤 王頔 卢子产 |
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| 作者单位： | 广西大学电气工程学院,广西南宁,530004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，广西科学研究与技术开发计划项目，广西教育厅科研项目 |
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| 摘 要： | 六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响...
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| 关 键 词： | 机械臂 动力学模型 逆系统 内模控制 |
Internal model decoupling control based on inverse system in 6-DOF manipulator |
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| HUANG Wen-qin,HU Li-kun,WANG Di,LU Zi-guang.Internal model decoupling control based on inverse system in 6-DOF manipulator[J].Journal of Guangxi University(Natural Science Edition),2011,36(6):1016-1022. |
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| Authors: | HUANG Wen-qin HU Li-kun WANG Di LU Zi-guang |
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