| 基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析 |
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| 引用本文： | 张茂,赵新华. 基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析[J]. 天津理工大学学报, 2009, 25(3): 15-17 |
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| 作者姓名： | 张茂 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300384 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)，天津市应用基础与前沿技术研究计划 |
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| 摘 要： | 以3-RRRT并联机器人为研究对象,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型,从而求得机构的驱动力,为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持.结果表明,利用拉格朗日方程进行动力学问题分析更为简洁和方便.
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| 关 键 词： | 并联机器人 拉格朗日方程 动力学 |
Study on the dynamics of 3-RRRT parallel manipulator based on Matlab |
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| ZHANG Mao,ZHAO Xin-hua. Study on the dynamics of 3-RRRT parallel manipulator based on Matlab[J]. Journal of Tianjin University of Technology, 2009, 25(3): 15-17 |
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| Authors: | ZHANG Mao ZHAO Xin-hua |
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