| 一种针对VFH系列算法阈值敏感问题的改进策略 |
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| 引用本文： | 庄宇辉,赵成萍,严华. 一种针对VFH系列算法阈值敏感问题的改进策略[J]. 四川大学学报(自然科学版), 2018, 55(5): 985-992 |
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| 作者姓名： | 庄宇辉 赵成萍 严华 |
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| 作者单位： | 四川大学电子信息学院,四川大学电子信息学院,四川大学电子信息学院 |
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| 摘 要： | 针对VFH系列算法的阈值敏感问题,提出了一种新的自适应阈值改进策略.综合考虑移动机器人硬件特性、运动特性和目标点环境设置初始阈值、确定阈值范围.使用阈值评价函数,对可选范围内的每组阈值与可通行方向进行综合评价,使得机器人能够实时选取适合当前情况的阈值.最后在ROS上实现算法,并使用EAI移动机器人平台进行多次对比实验.实验结果证明,使用自适应阈值改进策略后,机器人能够避免局部死区,并在目标周围存在障碍物时,以较短的无碰撞平滑路径顺利到达目标位置.
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| 关 键 词： | VFH；阈值敏感；自适应阈值；移动机器人；ROS |
| 收稿时间： | 2018-04-02 |
| 修稿时间： | 2018-05-20 |
An improved strategy for VFH threshold sensitive problem |
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| ZHUANG Yu-Hui,ZHAO Cheng-Ping and YAN Hua. An improved strategy for VFH threshold sensitive problem[J]. Journal of Sichuan University (Natural Science Edition), 2018, 55(5): 985-992 |
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| Authors: | ZHUANG Yu-Hui ZHAO Cheng-Ping YAN Hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | VFH Threshold sensitivity Adaptive threshold Mobile robot ROS |
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