| 轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制 |
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| 引用本文： | 余卓平,高乐天,章仁燮,熊璐. 轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制[J]. 同济大学学报(自然科学版), 2018, 46(5): 0631-0638 |
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| 作者姓名： | 余卓平 高乐天 章仁燮 熊璐 |
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| 作者单位： | 同济大学汽车学院;同济大学新能源汽车工程中心 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51475333),国家重点研发计划(2016YFB0100901),十三五国家科技支撑计划(2015BAG17B01) |
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| 摘 要： | 基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿真及实车试验结果表明,所设计的控制器具有良好的瞬态及稳态跟踪性能,实现了对驾驶员意图的准确跟踪.
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| 关 键 词： | 差动转向车辆； 二自由度模型； 动力学特性； 抗积分饱和算法 |
| 收稿时间： | 2017-06-21 |
| 修稿时间： | 2018-03-19 |
Dynamic Control of Electric Motor Driven Skid steered Vehicles |
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| YU Zhuoping,GAO Letian,ZHANG Renxie and XIONG Lu. Dynamic Control of Electric Motor Driven Skid steered Vehicles[J]. Journal of Tongji University(Natural Science), 2018, 46(5): 0631-0638 |
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| Authors: | YU Zhuoping GAO Letian ZHANG Renxie XIONG Lu |
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| Affiliation: | School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai 201804, China; Clean Energy Automotive Engineering Center, Tongji University, Shanghai 201804, China,School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai 201804, China; Clean Energy Automotive Engineering Center, Tongji University, Shanghai 201804, China,School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai 201804, China; Clean Energy Automotive Engineering Center, Tongji University, Shanghai 201804, China and School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai 201804, China; Clean Energy Automotive Engineering Center, Tongji University, Shanghai 201804, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | skid steered vehicles 2 degree of freedom (DOF) reference model dynamic characteristics anti windup proportional integral (PI) algorithm |
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