| 工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划 |
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| 引用本文： | 谭冠政,徐雄,肖宏峰. 工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划[J]. 中南大学学报(自然科学版), 2005, 36(1): 102-107 |
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| 作者姓名： | 谭冠政 徐雄 肖宏峰 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国科学院重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题.在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径分段数来提高机器人手部跟踪设定路径的精度,但这种方法会导致在线计算量大幅度增加.针对这一缺陷,提出了一种新的实时高精度路径跟踪与关节轨迹规划方法.该方法通过在设定的手部路径上按一定规则额外选取多个附加节点,使每一轨迹段上的节点数由2个增加到4个,并利用1个3次多项式、1个正弦函数、1个余弦函数以及1个由正弦函数和1次多项式的乘积构成的函数来构造每一段的关节轨迹方程.计算机仿真结果表明,在路径分段数不变、关节轨迹方程总数不变以及计算量不显著增加的前提下,运用该方法能大幅度提高机器人手部跟踪设定路径的精度.
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| 关 键 词： | 工业机器人 实时 高精度 路径跟踪 关节轨迹规划 附加节点 |
| 文章编号： | 1672-7207(2005)01-0102-06 |
| 修稿时间： | 2004-05-02 |
Real-time and Accurate Hand Path Tracking and Joint Trajectory Planning for Industrial Robots |
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| TAN Guan-Zheng,XU Xiong,XIAO Hong-feng. Real-time and Accurate Hand Path Tracking and Joint Trajectory Planning for Industrial Robots[J]. Journal of Central South University:Science and Technology, 2005, 36(1): 102-107 |
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| Authors: | TAN Guan-Zheng XU Xiong XIAO Hong-feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robots real-time accuracy hand path tracking joint trajectory planning extra knot |
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