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| 无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究 | |
| 引用本文： | 谭冠政,朱剑英.无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究[J].中南大学学报(自然科学版),1994(1). |
| 作者姓名： | 谭冠政 朱剑英 |
| 作者单位： | 中南工业大学自动控制工程系，南京航空航天大学 |
| 基金项目： | 国家教委博士点科研基金,航空部科研基金 |
| 摘 要： | 首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。 |
| 关 键 词： | 两足步行机器人，转弯步态，步态规划 |
A STUDY ON TURNING GAIT PLANNING METHOD OF BIPED ROBOTS WITHOUT ROLL FOINTS |
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