无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究 |
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引用本文: | 谭冠政,朱剑英. 无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究[J]. 中南大学学报(自然科学版), 1994, 0(1) |
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作者姓名: | 谭冠政 朱剑英 |
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作者单位: | 中南工业大学自动控制工程系,南京航空航天大学 |
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基金项目: | 国家教委博士点科研基金,航空部科研基金 |
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摘 要: | 首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法,然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究,建立了转弯过程中2只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件,最后通过对NAIWR-1两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真,证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。
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关 键 词: | 两足步行机器人,转弯步态,步态规划 |
A STUDY ON TURNING GAIT PLANNING METHOD OF BIPED ROBOTS WITHOUT ROLL FOINTS |
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