| 基于一致性的无人机编队飞行几何构型控制 |
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| 作者姓名： | 易文 雷斌 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学机械自动化学院;武汉科技大学机器人与智能系统研究院 |
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| 基金项目： | 湖北省教育厅科学研究计划重点项目(D20171101). |
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| 摘 要： | 本文研究群体无人机系统编队飞行中的几何构型控制问题。采用一阶运动学模型进行系统描述,用有向图来表示其通信网络结构,将领导者-跟随者控制结构和一致性跟踪理论相结合,提出了一种协同控制算法,在不需要每台无人机都能接收到领导者状态信息的情况下,使无人机在编队飞行过程中改变几何构型的同时还可以相应改变行进方向。最后通过仿真验证了该控制算法的有效性。
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| 关 键 词： | 无人机 编队飞行 几何构型 一致性 协同控制 |
| 收稿时间： | 2018/10/9 0:00:00 |
Consensus-based control method for geometrical configuration of UAVs formation flight |
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| Authors: | Yi Wen and Lei Bin |
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| Institution: | 1. College of Machinery and Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China;2. Institute of Robotics and Intelligent Systems, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China and 1. College of Machinery and Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China;2. Institute of Robotics and Intelligent Systems, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV formation flight geometrical configuration consensus cooperative control |
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