| 四轴飞行器串级ADRC轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 胡文华,曹仁赢. 四轴飞行器串级ADRC轨迹跟踪控制[J]. 武汉科技大学学报, 2019, 0(4): 299-304 |
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| 作者姓名： | 胡文华 曹仁赢 |
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| 作者单位： | 华东交通大学电气与自动化工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51567009)；江西省教育厅科学技术研究一般项目(GJJ160492). |
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| 摘 要： | 四轴飞行器是一个欠驱动系统,具有非线性、强耦合、易受干扰等特点,为此本文设计了一种串级自抗扰控制器(ADRC),并采用改进粒子群算法进行控制器参数自整定。串级ADRC的外环为位置控制环,内环为姿态角控制环。为避免外环产生的高频信号噪声不利于内环控制,外环采用线性ADRC,而内环采用非线性ADRC。Simulink仿真结果表明,该方法对四轴飞行器轨迹跟踪具有良好的控制效果,并能有效抑制外部干扰。
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| 关 键 词： | 四轴飞行器 自抗扰控制 轨迹跟踪 粒子群算法 参数自整定 Simulink仿真 |
| 收稿时间： | 2019-01-17 |
Trajectory tracking control for quadrotor based on cascaded ADRC |
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| Hu Wenhua and Cao Renying. Trajectory tracking control for quadrotor based on cascaded ADRC[J]. Journal of Wuhan University of Science and Technology, 2019, 0(4): 299-304 |
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| Authors: | Hu Wenhua and Cao Renying |
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| Affiliation: | School of Electrical and Automation Engineering, East China Jiaotong University, Nanchang 330013, China and School of Electrical and Automation Engineering, East China Jiaotong University, Nanchang 330013, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotor ADRC trajectory tracking particle swarm algorithm parameter self-tuning Simulink simulation |
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