自动铺丝机器人Jacobian矩阵空间算子代数描述 |
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作者姓名: | 殷志锋 葛新锋 |
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作者单位: | [1]许昌学院电气信息工程学院,河南许昌461000 [2]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 |
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摘 要: | 应用空间算子代数理论,在mathmatica环境下对7自由度自动铺丝机器人的Jacobian矩阵进行了求解.通过对采用空间算子代数求解的自动铺丝机器人的Jacobian矩阵和采用微分法和矢量叉积方法得出的Jacobian矩阵进行对比,发现用空间算子代数理论求出的机器人的Jaco—bian矩阵形式简捷和具有明确的物理意义,并且对于任意结构形式的串联机器人的空间算子代数形式的Jacobian矩阵都具有解析的表达形式.研究表明采用空间算子代数求解串联机器人的Jacobian矩阵也是一种行之有效的方法.
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关 键 词: | 铺丝机器人 空间算子代数 Jacobian矩阵 |
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