| 胫骨捷联惯性导航的人员行进距离估计 |
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| 引用本文： | 汪少初,刘开华,刘昱.胫骨捷联惯性导航的人员行进距离估计[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2014,47(8):719-727. |
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| 作者姓名： | 汪少初 刘开华 刘昱 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学电子信息工程学院,天津300072;天津市测绘院,天津300381
2. 天津大学电子信息工程学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了惯性测量单元(IMU)固连在人员胫骨中间的行走步长计算方案,提出了捷联惯性导航算法中零速率修正(ZUPT)时刻导航参数的重置方法,准确得到了以初始方位角为未知数的三维位移函数表达式,避免二重积分对近似误差的扩散.通过分析人员行进特性并结合ZUPT时刻胫骨与路面垂直的关系,以每步中垂直地面方向的位移几乎为零作为约束条件,解算另外两个平行地面方向的位移,进而计算每一步的步长.该方法针对不同的人员和行走环境无需修改相关参数,有较好的适应性和通用性.经多人次行走实验验证,行进距离计算误差在8%以内的概率为91%.
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航 零速率修正 行人航位推算 |
Pedestrian Walking Distance Estimation Based on Strap-Down Inertial Navigation of Shank |
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| Wang Shaochu,Liu Kaihua,Liu Yu.Pedestrian Walking Distance Estimation Based on Strap-Down Inertial Navigation of Shank[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2014,47(8):719-727. |
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| Authors: | Wang Shaochu Liu Kaihua Liu Yu |
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| Institution: | Wang Shaochu;Liu Kaihua;Liu Yu;School of Electronic Information Engineering,Tianjin University;Tianjin Institute of Surveying and Mapping; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | strap-down inertial navigation zero velocity update pedestrian dead-reckoning |
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