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| 基于二阶锥方法的仿人机器人稳定性控制 | |
| 引用本文： | 朱毅康,褚亚飞,凌达峰,朴松昊,钟秋波.基于二阶锥方法的仿人机器人稳定性控制[J].浙江师范大学学报(自然科学版),2018(3). |
| 作者姓名： | 朱毅康 褚亚飞 凌达峰 朴松昊 钟秋波 |
| 作者单位： | 浙江师范大学杭州幼儿师范学院;上饶职业技术学院实训中心;哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院;宁波工程学院电子与信息工程学院 |
| 摘 要： | 步行环境复杂,外力干扰等因素都会影响仿人机器人的步行稳定性.为了提高仿人机器人的稳定性,在7连杆仿人机器人模型的基础上,提出了用二阶锥方法控制仿人机器人运动的稳定性.首先介绍了二阶锥规划的原理;其次利用摩擦力、ZMP和运动能量3个约束条件构建二阶锥,从而进行求解;最后通过仿真实验证明,该方法与LMS和微粒群在多方面对比有明显优势,提高了仿人机器人运动的稳定性. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |