| 三自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究 |
| |
| 引用本文： | 路娜,赵新华.三自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究[J].天津理工大学学报,2013,29(2). |
| |
| 作者姓名： | 路娜 赵新华 |
| |
| 作者单位： | 天津理工大学机械工程学院,天津,300384 |
| |
| 基金项目： | 天津市应用基础与前沿技术研究计划 |
| |
| 摘 要： | 提出一种三自由度3-PRRU并联机器人结构,本文先采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机器人运动学方程,分析得出其位置反解,并通过对Jacobi矩阵的分析,得出了该机器人处于奇异位形条件方程,这一研究为机器人的控制策略研究奠定了基础.
|
| 关 键 词： | 并联机器人 位置反解 奇异位形 |
Study on the inverse position and the singularity of the 3-DOF parallel manipulator |
| |
| LU Na
,
ZHAO Xin-hua.Study on the inverse position and the singularity of the 3-DOF parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2013,29(2). |
| |
| Authors: | LU Na ZHAO Xin-hua |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
