|
|||||
|
|
| 基于Kalman滤波的量程自适应超声波测距 | |
| 作者姓名： | 王军政 陈超 汪正军 沈伟 |
| 作者单位： | 北京理工大学自动化学院; |
| 基金项目： | 北京市产学研科研基金资助项目(1010013020105) |
| 摘 要： | 针对移动式机器人障碍物探测时,超声波测距存在大量程与小盲区之间的矛盾及测量周期长的问题.设计了易于控制的超声波测距系统,采用基于Kalman滤波的量程自适应测量方法.为系统设定多级量程,在实际跟踪测量时,利用Kalman滤波器对目标的状态进行预测,通过预测值与设定阈值的比较进行量程的自适应切换,调整系统的测量参数.实验结果表明,该方法在增大量程的同时减小了盲区,实现了在大动态范围内对目标动态参数的准确估计,同时缩短了平均测量周期,增强了系统的实时性. |
| 关 键 词： | 超声波测距 Kalman滤波 量程自适应 |
| 收稿时间： | 2010-05-06 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《北京理工大学学报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《北京理工大学学报》下载免费的PDF全文 | |