| 基于旋量理论的头眼系统视觉伺服研究 |
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| 引用本文： | 蒋春燕,殷跃红.基于旋量理论的头眼系统视觉伺服研究[J].上海交通大学学报,2009,43(3). |
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| 作者姓名： | 蒋春燕 殷跃红 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200240
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)，上海市教委曙光计划 |
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| 摘 要： | 提出了一种适用于视觉伺服运动规划的新方法.由图像处理得到三维特征点,并分析了特征点在运动情况下坐标信息的求取过程;然后,基于旋量理论对视觉伺服系统进行了运动规划,即通过特征点求螺旋参数,并由螺旋参数求出螺旋运动的速度,采用运动螺旋构建出机器人雅克比矩阵;最后,规划了各个关节的运动速度.将该方法应用于射频识别芯片封装中.实验表明:与传统视觉伺服相比,本方法继承了计算机视觉与螺旋运动的优点,简化了运动控制的计算过程.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 机器人 头眼系统 图像处理 |
Visual Servoing for Head-Eye System Based on Screw Theory |
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| JIANG Chun-yan,YIN Yue-hong.Visual Servoing for Head-Eye System Based on Screw Theory[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(3). |
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| Authors: | JIANG Chun-yan YIN Yue-hong |
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