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| 一种基于POE公式的最小模型与视觉测量的机器人标定方法 | |
| 作者姓名： | 石怀涛 张执锦 祁若龙 冯大阔 |
| 摘 要： | 目的 提出一种基于POE公式的最小模型与视觉测量的机器人标定方法,解决现有机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,以及传统标定方法中测量系统难以实现在线自动标定的难题.方法 基于指数积(POE)公式建立正向运动学模型,对运动学方程取微分建立线性化的运动学误差模型,并通过最小化处理消除冗余参数,获得运动学标定方... |
| 关 键 词： | 指数积(POE) 最小化 自动标定 视觉测量 参数辨识 |