关节式机械手位置的计算式和程序 |
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引用本文: | 关多友.关节式机械手位置的计算式和程序[J].济南大学学报(自然科学版),1998(4). |
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作者姓名: | 关多友 |
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作者单位: | 山东建材工业学院机械电子工程系 |
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摘 要: | 导出由关节式机械手大臂和小臂的位置(θ,α)确定其手部(简称点A)位置(x,y),以及由(x,y)确定(θ,α)的各个关系式;并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础,也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。最后,提供了控制点A位置的程序。
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关 键 词: | 智能型机器人 工业机械手 位置 计算式 程序 |
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