不确定下肢康复机器人自适应主动交互控制

研究主动康复训练中具有不确定性下肢康复机器人的自适应交互控制设计问题,提出基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制策略,实现人机系统柔顺性.首先,通过阻抗模型对下肢康复机器人末端位置进行调整,保证人机交互柔顺性.其次,设计基于前馈-反馈复合控制思想的跟踪控制策略.一方面,将下肢康复机器人模型参数以及外界干扰等不确定性视为总...