基于机器视觉的玉米行导航线提取方法

提出一种利用玉米行快速、准确地提取农业机械导航线的方法。提取Cg灰度图像,利用最大类间方差法自动分割后,得到二值化图像,结合形态学和八邻域算子去除二值化图像的噪声。针对传统方法提取和分类特征点需要设置距离阈值的不足,利用高斯滤波算子对垂直投影曲线进行平滑处理,利用特征点的位置特征自动提取得到特征点,然后自动归类特征点,并利用稳健回归法线性拟合特征点得到导航线。统计试验表明:该算法处理一幅640×480像素的图片平均耗时108 ms,准确率为92%,具有实时性好、准确率高的特点;同时,算法对于杂草较多的复杂环境具有良好的鲁棒性,可为防治玉米病虫害的农业机械提供视觉导航。