变预瞄距离的智能车路径跟踪控制 |
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作者姓名: | 蒋军锡 石沛林 周龙辉 张亮 |
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作者单位: | 山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博255049 |
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摘 要: | 在智能车路径跟踪控制研究中,针对预瞄距离对路径跟踪精度影响较大的问题,提出了一种根据车速大小调整预瞄距离的智能车模糊控制方法.建立了车辆运动学模型和预瞄模型,给出了预瞄距离的确定方案,结合模糊理论设计出一种变预瞄距离的路径跟踪模糊控制器,并以双移线为目标路径在不同车速下进行了仿真.仿真结果显示,该车型变预瞄距离跟踪控制...
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关 键 词: | 智能车 路径跟踪 变预瞄距离 模糊控制器 |
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