变预瞄距离的智能车路径跟踪控制

在智能车路径跟踪控制研究中,针对预瞄距离对路径跟踪精度影响较大的问题,提出了一种根据车速大小调整预瞄距离的智能车模糊控制方法。建立了车辆运动学模型和预瞄模型,给出了预瞄距离的确定方案,结合模糊理论设计出一种变预瞄距离的路径跟踪模糊控制器,并以双移线为目标路径在不同车速下进行了仿真。仿真结果显示,该车型变预瞄距离跟踪控制器的最大横向偏差不超过0.18 m,与固定预瞄距离的控制器相比,最大横向偏差在18 km/h、54 km/h车速下分别降低35%和31%,跟踪精度得到提升。