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| 基于PF-UKF组合滤波的SINS/GPS组合导航系统空中对准方法 | |
| 作者姓名： | 高红莲 尤杰 曹松银 |
| 作者单位： | 扬州大学信息工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61873346)； |
| 摘 要： | 针对捷联式惯性导航系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统模型的误差以及粒子滤波(PF)存在的粒子退化问题，结合无迹卡尔曼滤波(UKF)算法，提出一种基于PF-UKF组合滤波的SINS/GPS组合导航系统空中对准方法.由误差四元数代替姿态角，以SINS和GPS的位置差和速度差作为观测量，建立新的组合导航系统误差方程.所提出的PF-UKF组合滤波算法将采样粒子分为随机粒子和确定粒子，其中随机粒子为概率密度函数所采集，确定粒子为UKF中采集Sigma点后所求取的系统状态值.由此降低了PF处理粒子时的复杂程度以及粒子退化的程度.仿真结果表明：相比于UKF算法，该方法有效提高了组合导航系统的精度，具有较好的鲁棒性. |
| 关 键 词： | 组合导航 无迹卡尔曼滤波 粒子滤波 四元数 |