| 一种快速高斯粒子滤波算法 |
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| 引用本文： | 陈鹏,钱徽,朱淼良.一种快速高斯粒子滤波算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 陈鹏 钱徽 朱淼良 |
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| 作者单位： | 浙江大学计算机科学与技术学院 |
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| 摘 要： | 为改善高斯粒子滤波(GPF)算法的实时性,研究了一种快速的GPF算法.在GPF的预测及更新步骤中用初始粒子群的线性变换取代高斯分布采样,以降低生成新粒子群所需时间,提高滤波算法的运行速度.对两种生成粒子群方法的复杂度及粒子群所代表的分布进行了分析,分析结果表明:线性变换法和高斯采样法生成的粒子群所代表的分布相同,且线性变换法的运行效率更高.将粒子滤波算法(PF),GPF算法及改进后的GPF算法分别应用于一维的一种离散时变非线性模型和二维的基于角度目标跟踪(BOT)模型,仿真结果表明:改进后GPF算法预测性能不变,速度得到了提高,生成1 000个粒子平均需时22 ms,比GPF算法减少了6 ms.
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| 关 键 词： | 非线性系统 高斯粒子滤波 蒙特卡罗方法 算法 线性变换法 高斯采样法 |
A fast Gaussian particle filtering algorithm |
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| Chen Peng,Qian Hui,Zhu Miaoliang.A fast Gaussian particle filtering algorithm[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Chen Peng Qian Hui Zhu Miaoliang |
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