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| 基于状态空间法的倒摆系统稳定控制 | |
| 引用本文： | 李俊芳,牛文兴,张振东.基于状态空间法的倒摆系统稳定控制[J].天津理工学院学报,2003,19(2):34-36. |
| 作者姓名： | 李俊芳 牛文兴 张振东 |
| 作者单位： | [1]天津理工学院自动化与能源工程学院，天津300191 [2]天津大学机械工程学院，天津300072 [3]河北工业大学电气自动化学院，天津300130 |
| 摘 要： | 利用状态空间法实现对2级倒立摆系统的稳定控制．文中从刚体运动学角度分析了2级倒立摆系统的运动，并利用有关动力学基础，运用状态空间法建立2级倒立摆系统的数学模型，并对其进行线性化处理．对线性化后的模型进行极点配置，给出K阵，用软件实现了稳定控制． |
| 关 键 词： | 倒立摆系统 稳定控制 状态空间法 刚体运动学 数学模型 控制理论 |
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