| 两轮智能车跟踪控制系统的研究 |
| |
| 引用本文： | 陈梅,陈艳燕.两轮智能车跟踪控制系统的研究[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2015(3):319-324,427. |
| |
| 作者姓名： | 陈梅 陈艳燕 |
| |
| 作者单位： | 合肥工业大学电气与自动化工程学院,安徽合肥,230009 |
| |
| 摘 要： | 自平衡式两轮机器人是多变量、强耦合对象,文章针对斜坡上的两轮智能车的目标跟踪问题,设计了基于T-S模糊控制器的跟踪控制系统,该系统包括底层平衡控制器、底层转弯控制器和全局运动控制器。底层的平衡控制应用T-S模糊控制器,并利用LQR线性控制器来简化控制器的参数设计。底层转弯控制器采用PI算法,在此基础上运用李雅普诺夫函数方法,进行了全局运动控制器的设计,得出了具有全局渐近稳定的控制律。最后通过仿真验证了该方法的正确性和可行性。
|
| 关 键 词： | 机器人 模糊控制 两轮智能车 目标跟踪 |
Study of tracking control system of two-wheeled intelligent vehicle |
| |
| CHEN Mei,CHEN Yan-yan.Study of tracking control system of two-wheeled intelligent vehicle[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2015(3):319-324,427. |
| |
| Authors: | CHEN Mei CHEN Yan-yan |
| |
| Institution: | CHEN Mei;CHEN Yan-yan;School of Electric Engineering and Automation,Hefei University of Technology; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot fuzzy control two-wheeled intelligent vehicle target tracking |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
