| 基于Lyapunov的客车稳定域估计 |
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| 引用本文： | 晏愈光,许洪国,刘宏飞.基于Lyapunov的客车稳定域估计[J].湖南大学学报(自然科学版),2016,43(2):15-21. |
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| 作者姓名： | 晏愈光 许洪国 刘宏飞 |
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| 作者单位： | (1.吉林大学 交通学院，吉林 长春 130025；2.长春师范大学 计算机科学与技术学院，吉林 长春 130032) |
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| 摘 要： | 针对平面稳定域在评价车辆稳定性方面的不足,提出了客车空间稳定域的一种估计方法.建立了包含Pacejka轮胎魔术公式的客车三自由度非线性动力学模型,通过仿真和实车试验对比验证了所建模型的有效性.基于客车非线性动力学模型,构建了系统Jacobian矩阵,应用霍尔维茨(Hurwitz)判据分析了车辆系统稳定性随前轮转角变化情况以及车辆的临界状态.在构建客车系统二次型能量函数的基础上,利用Lyapunov法和车辆系统稳定特性确定了客车空间稳定域.客车在满载条件下的蛇形试验结果表明:应用上述方法确定的客车行驶稳定域能够较好地表征车辆系统稳定性,可为客车操纵稳定性评价和控制提供有益参考.
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| 关 键 词： | 客车 稳定性 3DOF非线性车辆模型 Lyapunov方法 能量函数 稳定域 |
Estimation of the Stability Region of Bus Based on Lyapunov |
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| YAN Yu-guang,XU Hong-guo,LIU Hong-fei.Estimation of the Stability Region of Bus Based on Lyapunov[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2016,43(2):15-21. |
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| Authors: | YAN Yu-guang XU Hong-guo LIU Hong-fei |
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| Institution: | (1.College of Transportation, Jilin Univ, Changchun, Jilin 130025, China; 2.College of Computer Science and Technology, Changchun Normal Univ, Changchun, Jilin 130032, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | bus stability 3DOF nonlinear vehicle model Lyapunov methods energy function stability region |
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