| 直线倒立摆系统控制特性的影响因素分析与实验 |
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| 引用本文： | 罗忠,史志勇,胡鹏,柳洪义. 直线倒立摆系统控制特性的影响因素分析与实验[J]. 东北大学学报(自然科学版), 2011, 32(4): 559-562. DOI: - |
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| 作者姓名： | 罗忠 史志勇 胡鹏 柳洪义 |
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| 作者单位： | 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110819 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，辽宁省博士启动资金资助项目，教育部基本科研业务费专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 考虑倒立摆初始角度、系统控制参数与机械结构参数之间的关系,针对具有非线性、强耦合特性的典型多输入多输出倒立摆系统,建立了系统结构模型,阐述倒立摆控制原理.分析了最优控制的控制参数(如初始角度)与倒立摆结构参数(最大位移,最大加速等)的关系,得到了初始角度、系统控制参数对系统结构参数影响的关系表达式.结合实验研究发现,影...
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| 关 键 词： | 倒立摆 控制特性 初始角度 耦合 |
Analysis and Experimental Investigation of Factors Affecting Control Characteristics of Line Inverted Pendulum Systems |
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| LUO Zhong,SHI Zhi-yong,HU Peng,LIU Hong-yi. Analysis and Experimental Investigation of Factors Affecting Control Characteristics of Line Inverted Pendulum Systems[J]. Journal of Northeastern University(Natural Science), 2011, 32(4): 559-562. DOI: - |
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| Authors: | LUO Zhong SHI Zhi-yong HU Peng LIU Hong-yi |
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| Affiliation: | LUO Zhong,SHI Zhi-yong,HU Peng,LIU Hong-yi(School of Mechanical Engineering & Automation,Northeastern University,Shenyang 110819,China.) |
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| Abstract: | Given the relationship between parameters of the mechanical parts and initial angle of an inverted pendulum,control parameters and a structural model of an inverted pendulum system was set up for a typical experimental system of nonlinear, strong coupling,and multi-input/output control,with its operational principles described.The relationship between control parameters of the optimum control strategy and the parameters of the mechanical parts was analyzed.The equation describing effect of the initial angle... |
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| Keywords: | inverted pendulum control property initial angle coupling |
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