| 3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析 |
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| 作者姓名： | 梁桥康 吴贵元 邹坤霖 王耀南 孙炜 赵全育 |
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| 作者单位： | （1.湖南大学 电气与信息工程学院,湖南 长沙410082;2.湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙410082;3.湖南飞沃新能源科技股份有限公司,湖南 常德415700） |
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| 摘 要： | 为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了结构的刚度性能,减少了操作平台的晃动和形变,提高了操作精度.通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析,验证了3RPS/UPS结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务.最后对该3RPS/UPS结构并联机器人进行了运动学控制仿真,仿真结果表明系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用.
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| 关 键 词： | 刚度 并联机器人 逆运动学 3RPS 工作空间 运动学控制 |
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