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| 尾座式垂直起降无人机在时变侧风干扰下的轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 吴林峰,李春文.尾座式垂直起降无人机在时变侧风干扰下的轨迹跟踪控制[J].清华大学学报(自然科学版),2022(1):179-188. |
| 作者姓名： | 吴林峰 李春文 |
| 作者单位： | 清华大学自动化系 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(61174068)； |
| 摘 要： | 该文针对尾座式垂直起降无人机面临的时变侧风干扰问题,设计了一种基于新型姿态提取算法的轨迹跟踪控制方法.首先,根据侧风干扰与无人机姿态的关系建立数学模型,在此模型基础上推导出一种利用无人机滚转角的新型姿态提取算法,显著降低了干扰力.在反步武控制方法的基础上,采用嵌套饱和函数方法对控制输入进行限制,解决推力限幅问题,并通过... |
| 关 键 词： | 尾座武无人机 垂直起降 侧风干扰 |