移动式混联喷涂机器人的动力学性能波动评价

面向汽车修理厂的汽车补漆应用需求，该文提出一种由3自由度并联机构、旋转关节和移动小车组成的喷涂机器人。基于运动学模型，利用虚功原理推导了3自由度并联机构的动力学模型。考虑动力学模型中重力项影响，构造面向动力学性能波动评价应用的波动衡量惯性矩阵，提出动力学性能波动评价的全域指标，并通过不同几何参数和惯性参数下机器人驱动力矩变化来验证评价指标的有效性。动力学性能波动指标可以直观地反映机器人在工作空间中动力学波动情况，可以应用于机器人优化设计与控制。