| 考虑轨迹预测补偿的履带车辆滑动参数估计方法 |
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| 引用本文： | 李睿,李春明,苏杰,陈亮,秦兆博,边有钢.考虑轨迹预测补偿的履带车辆滑动参数估计方法[J].清华大学学报(自然科学版),2022(1):133-140. |
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| 作者姓名： | 李睿 李春明 苏杰 陈亮 秦兆博 边有钢 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学机械与车辆学院;2. 中国北方车辆研究所;3. 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室;4. 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金创新研究群体项目(51621004);国家自然科学基金资助项目(52002126)；;湖南省重点研发计划项目(2019GK2161)； |
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| 摘 要： | 由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难.该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无遗Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法.上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计,将初步估计的滑动参数输入基于履带车辆瞬时转向中心(ICR)的车辆模型进行...
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| 关 键 词： | 履带车辆 滑动参数 无迹Kalman滤波(UKF) 轨迹预测 瞬时转向中心(ICR) |
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